칼리스토는 사냥의 여신 아르테미스를 따르던 님프로, 그 이름은 "가장 아름다운 이"라는 뜻이었다. 그녀는 제우스와 맺어져 아르카스라는 아들을 낳았다. 이를 알게 된 헤라는 질투에 사로잡혀, 칼리스토를 커다란 곰으로 바꾸어 놓았다. 사람의 마음을 지닌 채 짐승의 몸에 갇힌 그녀는, 사냥꾼을 피해 숲을 떠돌며 오래 헤매야 했다. 세월이 흘러 그녀의 아들 아르카스가 어엿한 사냥꾼으로 자랐고, 어느 날 숲에서 어미인 줄 모른 채 그 곰과 마주쳤다. 자칫 아들의 손에 어미가 스러질 뻔한 그 순간, 이를 내려다본 제우스가 두 사람을 하늘로 들어 올려 나란히 별자리로 삼았다. 그리하여 칼리스토는 큰곰자리가, 아들 아르카스는 그 곁의 작은곰자리가 되었다. 땅에서 쫓기던 어미와 아들은, 밤하늘에서 영원히 함께 돌게 되었다.